嵌入式裸机雷达惯性里程计

论文提出面向低算力平台的嵌入式雷达惯性估计器，全部传感器驱动、数据处理与辅助惯性导航均在单核微控制器上完成。飞行实验相对动捕系统取得 0.51–0.82 m 平移 APE 与 <3% RPE，并通过未改动的 PX4 栈实现闭环飞行。固件与 PCB 设计已在 GitHub 开源（ntnu-arl/embedded_rio、ntnu-arl/embedded_rio-pcb）。