arXiv · Robotics· Jinchang Xu, Hongda Yu, Fengwei Dong, Wenhui Huang, Xi Wei, Yongzhi Liu, Sunan Zhang, Jirao Wang, Chen Lv, Bingbing Li, Guodong Yin, Weichao Zhuang·· 3 小时前AI 评分31
PlanWAM：面向端到端自动驾驶的规划塑形未来表征
PlanWAM: Planning-Shaped Future Representations for End-to-End Autonomous Driving
AI 导读
研究者提出 PlanWAM，一种规划塑形世界动作模型，让规划任务塑造未来状态表征，使潜在世界模型从历史观测预测对未来规划最有用的未来潜在表征。方法采用 Temporal Register Pyramid 压缩多帧历史信息，并通过 Hindsight-to-Foresight Distillation 训练仅依赖历史的先验分支。
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