双四旋翼滑动缆索挂载的载荷协同空中运输

论文提出双四旋翼钩挂运输系统，用一根不可伸长缆索穿过载荷上的无摩擦钩，使缆索可在两段间滑动。系统引入缆索分配变量，耦合四旋翼运动、缆索几何与载荷动力学，并基于期望载荷位姿、缆索分配与系统形状生成满足缆索长度约束和椭圆工作空间的可行参考轨迹。四旋翼跟踪几何生成轨迹、保持缆索张力为正并遵守执行器限制，载荷位姿由系统几何估计，实验演示验证了该方法。