AerialDojo-200K：大规模开放世界空中目标搜索基准套件

AerialDojo-200K 包含 205,732 个任务实例（超 10 万语义目标与图像目标），覆盖 42 个仿真场景和 21 种场景类型。数据集由 12 名标注员耗时两个月手动标注 109 个地标、2099 个目标物体及锚点，并配备无碰撞参考轨迹与多视角视频。研究评估了 5 个开源与 4 个闭源多模态大语言模型，结果显示通用空中智能体仍有很长路要走。