arXiv · Robotics· Zhengming Zhu, Yang Liu, Xiao Gao, Aude Billard·· 4 小时前AI 评分21
多物体多目标抛掷的快速规划方法
Fast Planning for Multi-object Multi-target Throwing
AI 导读
研究者提出多物体多目标抛掷（MOMT）统一规划框架，离线构建可行集模型，在线通过快速解匹配与滤波在 5 ms 内生成抛掷序列。在 7-DoF 机械臂与多指手平台上，双物体协同抛掷仿真执行时间最多减少 46%，实物实验减少 29%；目标中途随机变更时可在 100 ms 延迟内重规划并命中新目标。论文已被 IROS 2026 接收。
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