arXiv · Robotics· Elizabeth Dietrich, Liam M. Imagawa, Hanna Krasowski, Aurora Haraldsen, Murat Arcak, Kristin Y. Pettersen·· 3 小时前AI 评分16
速度障碍与最近会遇点指标的表达性、等价性与不确定性
Expressiveness, Equivalence, and Uncertainty in Velocity Obstacles and Closest Point of Approach Metrics
AI 导读
论文在完美状态信息假设下，建立了 TCPA、DCPA 与速度障碍（VOs）在有限与无限预测时域上的关系，并推导出三者等价刻画碰撞风险的条件。在有界不确定性下，作者将最近会遇点（CPA）指标与 VO 推广到凸相对状态集，指出独立计算的 TCPA 与 DCPA 界限会失去 VO 成员资格所需的联合关系，而感知不确定性的 VO 通过碰撞诱导速度的集合值表示保留该关系。
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