arXiv · Robotics· Mohammad Khoshnazar, Mohammad Dehghani Tezerjani, Deyuan Qu, Zhiyuan Gao, Yanxiang Zhan, Jeroen Schafer, Andrew Melnik, Qing Yang, Michael Beetz·· 3 小时前AI 评分37
CAPABLE：基于行为潜变量编码的能力感知策略适配
CAPABLE: Capability-Aware Policy Adaptation via Behavioral Latent Encoding
AI 导读
CAPABLE 是一种面向冻结 VLA 策略的统一能力感知适配框架，结合自监督能力推断与残差强化学习，在无需故障标签或故障关节标识的情况下，通过在线分析指令-响应历史与运动学，对关节实际执行能力进行建模并施加有界修正。
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