arXiv · Robotics· Xuhui Kang, Sung-Wook Lee, Yan Zhuang, Tianle Zhong, Yen-Ling Kuo·· 2 小时前AI 评分33
RARA：通过检索锚定表征对齐实现鲁棒的机器人操作策略微调
RARA: Robust Policy Fine-Tuning through Retrieval-Anchored Representation Alignment for Robotic Manipulation
AI 导读
研究者提出 RARA（Retrieval-Anchored Representation Alignment），一种面向预训练机器人策略（如 VLA 模型）的两阶段微调方法，先检索预训练中任务意图与运动相似的表征并对齐，再微调目标演示并限制已检索演示的表征变化。
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