DexUMI 外骨骼：从可穿戴接口到灵巧策略的接触变化与触觉表征

研究对比了同一机器人指令定义、映射流程和触觉模块类型、仅手部几何不同的两版 DexUMI 家族外骨骼。改版接口降低主观体力负荷、提升部分设备评分，并在基线机械上无法实现的精密抓握中提供触觉采集， lid twisting 主要改变接触位置，egg carton opening 主要改变接触是否发生。