SAFE：机器人抓取中基于低成本声学传感的滑移与断裂统一检测

SAFE 用两片被动 PVDF 声学传感器与电机本体感知，在 Fin Ray 夹爪上实时检测滑移与断裂，无需视觉或材料先验。统一 HistGradientBoosting 分类器基于 79 维特征向量输出正常、滑移或断裂状态，Alert-F1 达 0.884，滑移与断裂几乎零混淆。