Co²Skill：通过技能组合实现长时序人-环境交互的全身控制

Co²Skill 提出统一策略 formulation，将场景交互与灵巧操作整合到同一控制框架中。该方法基于预训练运动先验，使用任务与阶段相关的观测掩码，并引入目标条件 loco-manipulation 课程与跨任务课程，在任务边界保持物理状态与抓取。论文评估了坐、站、攀爬、楼梯穿越、目标导向操作及随机条件下的顺序执行，并在室内环境中演示了技能组合。