arXiv · Robotics· Silong Yong, Anji Liu, Cunxi Dai, Carl Busart, Guanya Shi, Yilun Du, Katia Sycara, Yaqi Xie·· 4 小时前AI 评分28
Ariadne：无需轨迹数据的流形引导轨迹规划方法
Trajectory Planning without Trajectory Data: A Manifold-Guided Approach
AI 导读
Ariadne 提出一种不依赖轨迹数据的轨迹规划方法，只用状态观测学习状态空间流形，并利用流形几何生成可行路径。在 Maze2D 与机器人运动规划基准上，Ariadne 可泛化到未见的起止点组合，在高维双臂规划中与轨迹监督及经典规划器保持竞争力。该方法已被 NeurIPS 2026 接收，代码已开源。
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