arXiv · Robotics· Arup Kumar Sahoo, Itzik Klein·· 3 小时前AI 评分26
NAViLoss：面向物理一致学习的水下导航感知双残差目标函数
NAViLoss: An Underwater Navigation-Aware Dual-Residual Objective for Physics-Consistent Learning
AI 导读
论文提出导航感知损失函数 NAViLoss，用于学习式 AUV 速度估计，联合惩罚导航状态域的速度估计残差与 DVL 测量域的波束一致性残差，并以有界形式抑制大残差、自适应机制调节波束几何不确定性。
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