arXiv · Robotics· Jiangtao Liu, Zishang Xiang, Yage He, Lingguo Cui, Baihai Zhang, Runqi Chai, Senchun Chai·· 3 小时前AI 评分38
ACG-WAM：通过动作条件化几何潜在预测实现世界-动作建模
ACG-WAM: World-Action Modeling via Action-Conditioned Geometric Latent Prediction
AI 导读
研究者提出 ACG-WAM 及其辅助目标 ACG-JEPA，从当前观测与中间动作预测多个时间跨度的几何特征，以冻结 VGGT 编码的未来槽位作为监督目标。该监督来自头部与腕部相机，在时间混合前作用于共享视觉嵌入，训练后移除教师与辅助模块。
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