arXiv · Robotics· Yuxiang Liu, Marla Eisman, Lizhi Yang, Aaron Ames, Francesco Borrelli·· 3 小时前AI 评分18
RACER：面向轮式四足竞速的采样规划残差自适应闭环估计框架
RACER: Residual-Adaptive Closed-Loop Estimation for Sampling-Based Planning in Wheeled-Quadruped Racing
AI 导读
RACER 是一个面向轮式四足竞速的分层控制框架，结合 MPPI 规划器、学习得到的残差动力学模型与底层 RL 速度跟踪器，规划器在标称单轮运动学模型上加入神经残差项以捕捉 RL 策略的闭环跟踪行为。
来源：arXiv · Robotics · arxiv.org