部分视觉观测下的全身空中抓取与提升

论文提出一种循环式教师-学生框架，在仿真中学习单一策略以联合控制飞行、机械臂运动和夹爪闭合，无需显式任务阶段输入。教师通过强化学习与关键状态课程训练，学生将特权目标状态替换为双视角点云与本体感知，并利用观测历史进行闭环控制。