arXiv · Robotics· Naiyu Fang, Zhongjin Luo, Yuxin Mo, Siyuan Huang, Jianbo Liu, Yufei Liu, Zheyuan Zhou, Chenkai Jin, Xiaogang Wang, Hongsheng Li·· 3 小时前AI 评分35
OmniDex：将灵巧手抓取扩展至多样杂乱场景
OmniDex: Scaling Dexterous Hand Grasping to Diverse Cluttered Scenes
AI 导读
OmniDex 模型面向杂乱场景的灵巧手抓取，配合一个包含超过 260 万个场景、0.4B 条场景特定抓取真值的基准数据集。OmniDex 采用 Soft Winner-Takes-All 学习与人启发的物理约束训练，并以物理驱动排序替代后优化，在多样场景、视角和未见物体上取得 state-of-the-art 性能与强泛化。
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