arXiv · Robotics· Nicholas Ioannidis, Dun Yang, Max Smith, Tue Vu, Ziyu Zhang, Shayegan Omidshafiei, Xue Bin Peng·· 4 hr agoAI score24
PriMoRetarget：基于优先级运动重定向的人形机器人运动迁移
PriMoRetarget: Humanoid Motion Transfer Through Prioritized Motion Retargeting
AI brief
研究者提出 PriMoRetarget，一种以显式优先级层级替代加权多目标优化的人形机器人运动重定向框架，低优先级更新受约束以保留高优先级目标，使脚部落点和交互接触优先于姿态目标。该方法在覆盖单人运动、人物—物体操作和人物—人物交互的四个数据集上评估，生成的运动更好地保留任务相关交互，参考轨迹比常用重定向方法更易跟踪。论文已提交至 arXiv（cs.RO）。
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