聚合到达-规避机会约束下有限 MDP 智能体群体的策略合成

论文提出针对有限规模智能体群体的策略合成方法，在聚合到达-规避机会约束下保证至少比例 α_r 的智能体在 t* 时刻到达目标区域且不安全群体比例低于 β_u。方法沿均值场轨迹通过离散时间 Lyapunov 递推传播经验密度的二阶矩，并用 Cantelli 不等式将机会约束转化为可处理的确定性矩条件。