arXiv · Robotics· Leonard Frei{\ss}muth, Cedric Le Gentil, Helen Oleynikova, Stefan Leutenegger·· 3 小时前AI 评分23
面向 MAV 反应式避障的低延迟无地图 ESDF 查询
Low-Latency Mapless ESDF Queries for MAV Reactive Collision Avoidance
AI 导读
该研究提出一种无地图、GPU 加速的 Euclidean Signed Distance Field（ESDF）查询方法，直接在带位姿的深度图像上运行，几乎无需预处理，分辨率由图像池化而非体素大小决定。
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