协同进化通信机制从 2D 到 3D 仿真的迁移评估

该研究评估两个机器人智能体间协同进化通信机制从离散 2D 仿真器迁移到带真实物理的 3D 仿真器后的功能保持性。结果显示成功率随 episode 时间预算近似线性提升，在 2,000 至 6,000 物理步之间未见平台期；社交线索在两个仿真器中主要充当拥堵辅助而非导航引导，且 2D 中效果更明显。8 次独立进化运行显示不对称方向一致但幅度各异，通过控制智能体处理顺序排除了物理引擎伪影。