arXiv · Robotics· Pol Francesch Huc, Simone D'Amico·· 3 小时前AI 评分27
基于 Transformer 辅助卡尔曼滤波的单目未知航天器导航
Monocular Navigation Relative to Unknown Spacecraft Using a Transformer-Aided Kalman Filter
AI 导读
提出一种仅用单目图像的未知航天器位姿估计学习流水线，将基于 Transformer 的神经网络与 MSCKF 结合，用于交会与近距离操作。该网络从 SuperPoint 特征和 LightGlue 匹配中估计尺度未知的里程计，MSCKF 结合轨道与姿态运动学模型直接估计相对轨道要素、目标姿态及角速度。
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