arXiv · Robotics· Xiaomeng Xu, Han Zhang, Zhian Ruan, Xiaofeng Guo, Jinkun Cao, Ruihan Yang, Carmelo Sferrazza, Shuran Song, Guanya Shi·· 4 hr agoAI score32
PanTact：用可穿戴接触界面教授全身灵巧操作
PanTact: Teaching Whole-Body Dexterity with a Wearable Contact Interface
AI brief
PanTact 通过可穿戴、无需机器人的数据采集界面，将自我中心视觉与双手 UMI 夹爪扩展为全身模块化接触贴片，直接从人类演示中学习人形机器人全身灵巧操作。系统包含视觉运动策略与接触感知全身控制，在 Unitree G1 上无需额外身体接触传感器，实现身体支撑、推、扫和负载分担等能力。
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