面向路径创造式导航：通过具身交互实现机器人导航

论文提出路径创造式导航（PCN）范式，让机器人通过协调运动与具身交互来恢复自由空间，并用无地图框架处理一类 PCN 任务。该框架融合视觉、LiDAR 与里程计的局部观测、障碍物几何和机器人状态估计，可判断阻塞是否可处理并安全绕过，支持推关节结构、推可动物体、避障和行人请求。仿真与两项真实任务显示其任务完成率高于基线方法，代码已开源。