arXiv · Computer Vision· Zuoxu Wang, Xiao Liang·· 4 hr agoAI score23
GUARD：面向机器人硬盘拆解的几何不确定性感知点云去噪与分割
GUARD: Geometric Uncertainty-Aware Point Cloud Denoising and Segmentation for Robotic Hard Disk Drive Disassembly
AI brief
研究者提出 GUARD，一个几何不确定性感知框架，在单次前向传播内完成点云过滤与分割，用于区分硬盘（HDD）点云中的真实部件几何与扫描重建伪影。该框架结合多尺度几何 Transformer 与多带宽随机傅里叶特征高斯过程估计逐点几何不确定性，并辅以预测熵抑制不可靠测量。
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