arXiv · Robotics· Junjie Zhang, Deteng Zhang, Zhisong Xu, Bo Sun, Liuyang Li, Yihong Tian, Jie Yin·· 4 hr agoAI score20
面向 UMI 式机器人操控教学的末端执行器精确定位
Towards Accurate End-Effector Localization for UMI-Style Robotic Manipulation Teaching
AI brief
提出 MILD 操控接口定位数据集与 AprilVINS 方法，用于 UMI 式示教采集中的末端执行器定位。真实子集含 Insta360 X5 与 Insight9 的 86 组传感器序列、15 项重复桌面任务及逐次执行的机器人末端参考轨迹，仿真子集 MILD-Sim 在 Isaac Sim 中扩展任务覆盖。
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