arXiv · Robotics· Puying Shen, Wenhao Cui, Huaxing Huang, Bangyu Qin, Shengtao Li, Ziyang Dong, Guoteng Zhang·· 3 小时前AI 评分20
DAMP：基于去噪信念学习与对抗运动先验的人形机器人运动控制
DAMP: Humanoid Locomotion via Denoised Belief Learning and Adversarial Motion Priors
AI 导读
论文提出 DAMP，一种在无可感知信息条件下实现人形机器人稳健自然运动的强化学习框架。该框架利用循环神经网络捕捉时序依赖，隐式推断特权信息及其他任务相关潜变量，并通过对齐学习表征与任务目标实现稳健的策略学习。该端到端框架完成了从仿真到真实环境的迁移，验证了方法的鲁棒性与泛化能力。
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