PATACON：面向约束运动规划的 GPU 并行切丛 RRT-Connect

研究者提出 PATACON，一种 GPU 并行双向运动规划器，通过在切空间中探索来利用已知约束函数诱导的局部流形几何。在双臂闭链与人形全身约束规划任务上，PATACON 优于既有方法，配置空间维度与约束余维数越高优势越明显，最高实现 11.25 倍加速。该方法有望将约束全身运动规划推向实时性能。