RESCUE：VLA 运行时监控的警报是否值得响应？反事实评估框架

RESCUE 是一个反事实评估框架，通过在执行检查点恢复模拟器与策略状态，比较不同动作并评估响应警报是否降低任务完成成本。研究用 OpenVLA-OFT 和 π₀.₅ 在 LIBERO-Spatial 与 LIBERO-Plus 上展开 128,340 条反事实分支，发现可恢复性取决于状态—干预组合而非机器人状态本身。