通过可微分几何部件修复实现按需机器人装配

论文提出一个端到端自主流水线，用于定制木质装配体的设计与物理构建。生成式 AI 智能体将用户提示词转为初始 3D 几何，再经基于梯度的修复阶段，通过图注意力网络代理反向传播调整部件几何。该方法针对 60 条新颖自然语言输入，使 86.7% 的部件几何可支持机器人拧螺丝，较此前工作提升十倍，并对其中 10 个结构用两台 UR5e 机器人完成实物装配验证。