世界模型中用于鲁棒决策的潜在扰动建模

该研究提出在世界模型（WMs）潜在空间中建模潜在扰动，以实现鲁棒决策。方法将扰动定义为对学习到的潜在动力学的扰动，结合动力学感知相似度度量与分布外检测构建可信动力学集，并用保形预测校准不确定性。在 Franka 机械臂硬件实验中，安全过滤失败率降低 70%，基于采样的策略引导失败率降低 54%。