StableGrasp：从单张图像重建物理稳定的人手抓取

StableGrasp 提出一种基于可微仿真的优化框架，从单张 RGB 图像重建物理稳定的人手抓取。该方法将视觉手部姿态与决定抓取力的控制目标显式分离，在可微仿真器中最小化抓取动能，同时约束手部几何以保持视觉一致性与几何合理性。实验显示其重建抓取在严格物理仿真下显著更稳定，可把仅视觉的抓取重建流程输出转化为物理稳定抓取。