arXiv · Robotics· Pranav Wagh, Yu Fang, Yue Yang, Mingyu Ding·· 3 小时前AI 评分34
长时序技能衔接处的观测空间偏移诊断与恢复
Diagnosing and Recovering from Observation-Space Shift at Long-Horizon Skill Seams
AI 导读
研究提出观测空间偏移（OSS）概念，诊断长时序机器人操作中独立技能串联时的性能退化，主因是前序技能留下的场景状态偏移而非关节构型或被操作物体。团队构建 detect-restore-resume 系统，在 BOSS-44 基准上将全链成功率从 7.6% 提升至 26.5%，为基线策略的 3.5 倍、特权恢复预言机的 51%。
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