HACo：学习触觉主动顺应以实现力感知灵巧操作

HACo 是一种触觉主动顺应策略，直接从触觉反馈学习力调节动作，结合指尖触觉响应与关节力矩反馈，通过门控触觉交叉注意力模块实现闭环力调节。在真实世界基准测试中，HACo 在 20 次试验每项任务上达到 83% 平均成功率，强于最强基线的 35%。