RoboPace：面向接触感知的时间最优动作块策略重定时

RoboPace 是一个在线重定时层，在保留策略几何路径的同时按预测接触调整执行速度，兼顾接触相关速度限制与机器人运动学、动力学约束。该方法无需重新训练策略，可实时运行。在双臂机器人三项接触密集任务中，更快的匀速执行与仅按物理极限的重定时大多失败，RoboPace 在成功率上超过慢速匀速执行，并将五条指令中的四条用时缩短约一半。