缆索悬挂空中操作的被动刚度塑造 via 可移动柔顺锚点

论文提出将空中飞行器视为可移动柔顺锚点，建立重力感知的准静态理论来预测和塑造悬挂负载的被动笛卡尔刚度。该理论适用于任意数量飞行器通过直缆连接到点负载的情况，各腿刚度并联于负载，每条腿等效为虚拟单向弹性缆绳。刚度可通过重新定位锚点进行局部约束保持调节，并通过非线性车辆控制、弹性阻尼索和环境接触的动态刚体验证框架评估解析模型外的预测有效性。