arXiv · Robotics· Jade Choghari, Pepijn Kooijmans, Mansi Agarwal, Yusuf Umut Ciftci, Aseem Doriwala, Catherine Weaver, Mouli Sivapurapu, Kai Yang, Jackson Lee, Thomas Wolf, Pragna Mannam·· 6 小时前精选AI 评分62
FineART：细粒度标注机器人轨迹数据集与视觉-语言-动作模型用于双臂操作
FineART: Fine-grained Annotated Robotic Trajectory Dataset and Vision-Language-Action Model for Bimanual Manipulation
AI 导读
研究团队发布 FineART 数据集，包含 40,543 条轨迹、1,718 小时和 533,913 个子任务，覆盖 151 个双臂操作任务，并推出 FineART-VLA 视觉-语言-动作策略。
推荐理由
论文给出了细粒度标注的双臂操作数据集和自预测子任务训练方法，读者可据此评估其对长时序操作任务的实际提升。
来源：arXiv · Robotics · arxiv.org