MCFR：面向稳健多型号板对板连接器装配的掩码引导粗到细回归框架

论文提出 MCFR，一种掩码引导的粗到细回归框架，用于多型号板对板（BTB）连接器的自动插装。该方法引入对象感知掩码先验与显式光度精化，抑制固定视角检测下的背景干扰，提升跨型号泛化与对齐精度。在自构建多型号数据集、BTB 批量插装测试台和真实智能手机装配任务上，MCFR 平均真实插装成功率达 99.25%，论文已被 IROS 2026 接收并入围工业机器人研究与应用最佳论文奖。