机器人崩溃时：在 Weber 汇聚节点实现最优异步聚合

研究针对无限网格上异步、匿名、遗忘型移动机器人的最优聚合问题，允许最多 n-2 台机器人永久崩溃且崩溃与任意延迟不可区分。算法 CrashTolerantWeberGathering() 让每台机器人基于自身快照独立选出同一 Weber Meeting Node，并借助依赖目标的最短路径保持最优性。论文同时证明在强多重检测下某些完全对称配置无法实现最优聚合，其余配置可在有限时间内完成聚合。