低保真模拟器即可实现机器鱼控制零样本仿真到现实迁移

研究人员提出一种低保真仿真方法，使用无状态准稳态流体模型训练机器鱼控制器，无需调参即可迁移到真实硬件。平台为单电机腱驱动软体机器鱼，策略仅依赖硬件可测信号，通过带限节奏轨迹生成器动作。在户外泳池部署后，单一策略实现了闭环目标追踪、扰动抑制和分布外目标捕获。