arXiv · Robotics· Kyoungin Baik, Youngwoon Lee·· 3 小时前AI 评分41
SimVLA：面向移动操作的零样本仿真到真实 VLA 学习
SimVLA: Zero-Shot Sim-to-Real VLA Learning for Mobile Manipulation
AI 导读
SimVLA 是一个端到端框架，完全在合成仿真数据上训练 VLA，无需遥操作即可完成移动操作。它先在 SimAction（覆盖 35 种移动操作任务）与 SimVQA 上预训练，再在 SimAction 与 SimDeploy 混合数据上后训练，在补货、倒水、清洁等任务上实现向真实家庭环境的零样本迁移。
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