VLN-AIEP：具备指令执行进度感知能力的稳健视觉语言导航框架

论文提出视觉语言导航框架 VLN-AIEP，将指令执行进度估计与导航决策耦合，通过已访问轨迹与指令关联来抑制已执行内容的嵌入，再匹配候选位置与待执行内容。进度估计器无需显式进度标注，直接从导航决策标签学习，并以路标锚定的轨迹表示编码语义标签与视角相对几何信息。在 R2R、RxR、CVDN 和 R2R-CE 上的实验显示，该方法在多项指标上取得良好表现。