arXiv · Robotics· Hiromu Kurihara, Kazutoshi Tanaka, Masashi Hatano, Tadashi Kozuno, Hideo Saito, Mariko Isogawa·· 4 hr agoAI score22
EgoReveal：从自我中心演示中学习部分遮挡下的主动视觉与物体操控
EgoReveal: Learning Active Vision and Object Manipulation under Partial Occlusions from Egocentric Demonstrations
AI brief
EgoReveal 提出从自我中心人类演示中同时学习视角重定位与操控动作，以应对日常环境中物体部分遮挡的问题。该框架实例化为两个模仿策略：一个根据当前视角和相机-机械臂位姿预测未来相机-机械臂位姿序列，另一个根据物体关键点和历史控制命令预测未来控制命令，并依据目标可见性在两者间切换。实验显示，在被操控物体初始部分遮挡时，EgoReveal 能重定位相机获得可见性，比固定相机基线更可靠地完成任务。
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