Rendering-Free Lookahead：面向问题引导主动视觉的免渲染前瞻方法

提出 Rendering-Free Lookahead（RFL），一种按预测未来 answerability 对候选相机动作排序的视角选择策略。训练时在 3DGS 场景中由特权教师渲染候选视图，用冻结 VLM 计算一步与两步 answerability 目标并做两阶段蒸馏，部署时无需渲染即可选相机动作。