模式不确定下的分布迁移安全时域 MPC

论文提出面向 Safe-Horizon MPC 的分布迁移方法，处理由切换动态模式驱动的障碍物场景。方法从有限模式观测构建未知类别模式律的置信集，并导出乘性支配界，将碰撞风险证书从所选场景采样分布迁移到置信集内所有模式律。Wasserstein 几何按轨迹预测相似度正则化模式间概率重分配，碰撞风险代理使采样偏向危险模式，证书显式量化分布失配所需额外收紧与多障碍物迁移因子叠加产生的乘性保守性。