arXiv · Robotics· Zhiqiang Cao, Ran Liu, Billy Pik Lik Lau, Chau Yuen, U-Xuan Tan·· 4 hr agoAI score18
基于 UWB 与 LiDAR 的分布式相对定位：面向通信受限多机器人系统
Distributed Relative Localization Based on Ultra-WideBand and LiDAR for Multi-robot with Limited Communication
AI brief
论文提出一种完全分布式的相对位置估计方法，利用机载 UWB 与 LiDAR 传感器，在 GPS 拒止且通信受限环境中为外观相似的同质机器人团队实现相对定位。该方法用 LiDAR 获取视距内匿名对象位置、用 UWB 进行机器人间测距，构建 UWB 连接图与 LiDAR 连接图，将识别与相对位置估计建模为公共子图匹配问题，并设计误匹配识别机制处理 LiDAR 视野遮挡。
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