arXiv · Robotics· Hyojae Park, Arjun S. Lakshmipathy, Nancy S. Pollard·· 6 小时前AI 评分28
运动学非线性时空轨迹扭曲用于接触丰富的灵巧操作演示
Kinematic Nonlinear Spatio-Temporal Trajectory Warping for Contact-Rich Dexterous Manipulation Demonstrations
AI 导读
该方法从手部和物体轨迹输入出发，输出考虑中间路径点、环境障碍、时间偏移和不同起止构型的高质量非线性轨迹扭曲。基于接触分布的利用，能够可靠地计算复杂高维灵巧手部轨迹。实验在公开人类手部运动数据集的 4 个演示共 12 种变体上进行基线对比，并展示了跨不同操作器的泛化能力，结果和代码将在发表时公开。
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