机器人抓取力度应多紧？视觉触觉方法实时估算材质属性并控制最小抓取力

研究提出一种视觉触觉方法，在抓取过程中实时估算物体的质量、弹性与表面摩擦等材质属性，并据此确定处理该物体所需的最小抓取力。团队构建了真实水果和蔬菜数据集，含形状、质量、弹性与摩擦的实测物理属性，通过仿真建立抓取力估计模型，并在平行夹爪机器人上实验验证抓取力控制。系统展示了对多种物体轻柔抓取并适配各自物理属性的能力。