arXiv · Robotics· Yinlong Dai, Homanga Bharadhwaj, Dylan P. Losey·· 3 hr agoAI score34
CASTER：将合成视频的零样本操作形式化为约束优化
CASTER: Formalizing Zero-Shot Manipulation from Synthetic Videos as Constrained Optimization
AI brief
CASTER 把从视频生成模型合成视频到真实机器人轨迹的过程形式化为约束优化问题，用于零样本操作任务。合成视频中的物体轨迹提供初始猜测，机器人在数字孪生中细化轨迹并强制物理可行性与语义一致性。实验移除现有方法的简化假设，平均任务成功率较最佳基线提升 34.1%。
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