arXiv · Robotics· Binh Long Nguyen, Kien Nguyen, Clinton Fookes, Peyman Moghadam·· 4 hr agoAI score27
OpenSplatGraph：从稠密语义地图到结构化场景图谱的开放词汇机器人感知
OpenSplatGraph: From Dense Semantic Maps to Structured Scene Graphs for Open-Vocabulary Robot Perception
AI brief
OpenSplatGraph 提出统一框架，直接由在线高斯开放词汇语义地图构建持久 3D 场景图谱。框架引入可靠性感知语义场维护轻量观测统计，支持置信度感知、查询条件化的物体提取，并将实例关联到持久图节点以增量更新属性与关系。在标准 3D 场景理解基准与真实机器人实验中，OpenSplatGraph 在线开放词汇感知与下游机器人任务表现具竞争力，论文已被 ACCV 2026 接收。
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